?url_ver=Z39.88-2004&rft_val_fmt=info%3Aofi%2Ffmt%3Akev%3Amtx%3Adc&rft.relation=https%3A%2F%2Frepository.unigoro.ac.id%2Fid%2Feprint%2F5215%2F&rft.title=Mechanical+Design+dan+Motion+Control+Robot+Eksoskeleton+Untuk+Rehabilitasi+Sendi+Pergelangan+Kaki+pada+Pasien+Pasca-Stroke&rft.creator=Eko+Wahyu+Abryandoko%2C+Abryandoko&rft.creator=Faisal+Ashari%2C+Ashari&rft.creator=Lilik+Setiawan%2C+Setiawan&rft.creator=Ikhwan+Sifa+Bimananda%2C+Bimananda&rft.subject=Prodi+Teknik+Industri&rft.description=Penelitian+ini+bertujuan+untuk+merancang+dan+mengembangkan+eksoskeleton+sebagai+alat+bantu+rehabilitasi+pergelangan+kaki+pada+pasien+pasca-stroke.+Eksoskeleton+ini+dirancang+untuk+mendukung+gerakan+dorsifleksi%2Fplantar+fleksi+serta+inversi%2Feversi%2C+yang+penting+dalam+pemulihan+mobilitas+pergelangan+kaki.+Sistem+eksoskeleton+dikendalikan+menggunakan+Arduino+Uno+dan+digerakkan+oleh+aktuator+servo+JX+Servo+PDI-HV2060MG-180+serta+MG996R%2C+dengan+torsi+masing-masing+62+kg.cm+dan+11+kgf.cm.+Pengujian+dilakukan+pada+7+subjek+sehat+dengan+berat+badan+berbeda+untuk+mengevaluasi+akurasi+pelacakan+lintasan+gerakan+eksoskeleton.+Hasil+pengujian+menunjukkan+bahwa+eksoskeleton+mampu+melacak+lintasan+gerakan+dengan+akurasi+rata-rata+95%2C6%25%2C+dengan+rentang+sudut+dorsifleksi+maksimum+115%C2%B0+dan+inversi+maksimum+75%C2%B0.+Namun%2C+perbedaan+berat+badan+pengguna+memengaruhi+waktu+respons+sistem%2C+di+mana+subjek+dengan+berat+%E2%89%A4+60+kg+memiliki+waktu+respons+rata-rata+0%2C45+detik%2C+sementara+subjek+dengan+berat+%3E+60+kg+mengalami+keterlambatan+hingga+0%2C62+detik.+Kesimpulan+dari+penelitian+ini+adalah+bahwa+eksoskeleton+yang+dikembangkan+dapat+membantu+rehabilitasi+pergelangan+kaki+secara+efektif%2C+tetapi+masih+perlu+optimalisasi+parameter+aktuator+dan+sistem+kontrol+agar+lebih+adaptif+terhadap+berbagai+karakteristik+pengguna.+Pengujian+lebih+lanjut+pada+pasien+pasca-stroke+direkomendasikan+untuk+menilai+efektivitas+eksoskeleton+dalam+terapi+klinis.&rft.publisher=LPPM+UNIVERSITAS+BOJONEGORO&rft.date=2026-01-01&rft.type=Other&rft.type=NonPeerReviewed&rft.format=text&rft.language=en&rft.identifier=https%3A%2F%2Frepository.unigoro.ac.id%2Fid%2Feprint%2F5215%2F1%2FEKO%2520WAHYU_Ganjil2024_2025.pdf&rft.identifier=++Eko+Wahyu+Abryandoko%2C+Abryandoko+and+Faisal+Ashari%2C+Ashari+and+Lilik+Setiawan%2C+Setiawan+and+Ikhwan+Sifa+Bimananda%2C+Bimananda++(2026)+Mechanical+Design+dan+Motion+Control+Robot+Eksoskeleton+Untuk+Rehabilitasi+Sendi+Pergelangan+Kaki+pada+Pasien+Pasca-Stroke.++LPPM+UNIVERSITAS+BOJONEGORO.+++++