Repository Universitas BojonegoroMechanical Design dan Motion Control Robot Eksoskeleton Untuk Rehabilitasi Sendi Pergelangan Kaki pada Pasien Pasca-StrokeAbryandokoEko Wahyu AbryandokoauthorAshariFaisal AshariauthorSetiawanLilik SetiawanauthorBimanandaIkhwan Sifa BimanandaauthorPenelitian ini bertujuan untuk merancang dan mengembangkan eksoskeleton sebagai alat bantu rehabilitasi pergelangan kaki pada pasien pasca-stroke. Eksoskeleton ini dirancang untuk mendukung gerakan dorsifleksi/plantar fleksi serta inversi/eversi, yang penting dalam pemulihan mobilitas pergelangan kaki. Sistem eksoskeleton dikendalikan menggunakan Arduino Uno dan digerakkan oleh aktuator servo JX Servo PDI-HV2060MG-180 serta MG996R, dengan torsi masing-masing 62 kg.cm dan 11 kgf.cm. Pengujian dilakukan pada 7 subjek sehat dengan berat badan berbeda untuk mengevaluasi akurasi pelacakan lintasan gerakan eksoskeleton. Hasil pengujian menunjukkan bahwa eksoskeleton mampu melacak lintasan gerakan dengan akurasi rata-rata 95,6%, dengan rentang sudut dorsifleksi maksimum 115° dan inversi maksimum 75°. Namun, perbedaan berat badan pengguna memengaruhi waktu respons sistem, di mana subjek dengan berat ≤ 60 kg memiliki waktu respons rata-rata 0,45 detik, sementara subjek dengan berat > 60 kg mengalami keterlambatan hingga 0,62 detik. Kesimpulan dari penelitian ini adalah bahwa eksoskeleton yang dikembangkan dapat membantu rehabilitasi pergelangan kaki secara efektif, tetapi masih perlu optimalisasi parameter aktuator dan sistem kontrol agar lebih adaptif terhadap berbagai karakteristik pengguna. Pengujian lebih lanjut pada pasien pasca-stroke direkomendasikan untuk menilai efektivitas eksoskeleton dalam terapi klinis.Prodi Teknik Industri2026-01-01LPPM UNIVERSITAS BOJONEGOROOther

For work being deposited by its own author: In self-archiving this collection of files and associated bibliographic metadata, I grant Repository Universitas Bojonegoro the right to store them and to make them permanently available publicly for free on-line. I declare that this material is my own intellectual property and I understand that Repository Universitas Bojonegoro does not assume any responsibility if there is any breach of copyright in distributing these files or metadata. (All authors are urged to prominently assert their copyright on the title page of their work.)

For work being deposited by someone other than its author: I hereby declare that the collection of files and associated bibliographic metadata that I am archiving at Repository Universitas Bojonegoro) is in the public domain. If this is not the case, I accept full responsibility for any breach of copyright that distributing these files or metadata may entail.

Clicking on the deposit button indicates your agreement to these terms.