Mechanical Design dan Motion Control Robot Eksoskeleton Untuk Rehabilitasi Sendi Pergelangan Kaki pada Pasien Pasca-Stroke

Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan mengembangkan eksoskeleton sebagai alat bantu rehabilitasi pergelangan kaki pada pasien pasca-stroke. Eksoskeleton ini dirancang untuk mendukung gerakan dorsifleksi/plantar fleksi serta inversi/eversi, yang penting dalam pemulihan mobilitas pergelangan kaki. Sistem eksoskeleton dikendalikan menggunakan Arduino Uno dan digerakkan oleh aktuator servo JX Servo PDI-HV2060MG-180 serta MG996R, dengan torsi masing-masing 62 kg.cm dan 11 kgf.cm. Pengujian dilakukan pada 7 subjek sehat dengan berat badan berbeda untuk mengevaluasi akurasi pelacakan lintasan gerakan eksoskeleton. Hasil pengujian menunjukkan bahwa eksoskeleton mampu melacak lintasan gerakan dengan akurasi rata-rata 95,6%, dengan rentang sudut dorsifleksi maksimum 115° dan inversi maksimum 75°. Namun, perbedaan berat badan pengguna memengaruhi waktu respons sistem, di mana subjek dengan berat ≤ 60 kg memiliki waktu respons rata-rata 0,45 detik, sementara subjek dengan berat > 60 kg mengalami keterlambatan hingga 0,62 detik. Kesimpulan dari penelitian ini adalah bahwa eksoskeleton yang dikembangkan dapat membantu rehabilitasi pergelangan kaki secara efektif, tetapi masih perlu optimalisasi parameter aktuator dan sistem kontrol agar lebih adaptif terhadap berbagai karakteristik pengguna. Pengujian lebih lanjut pada pasien pasca-stroke direkomendasikan untuk menilai efektivitas eksoskeleton dalam terapi klinis.